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Certifiably Optimal Anisotropic Rotation Averaging

提出了一种新的SDP松弛方法，通过强制解落在SO(3)的凸包conv(SO(3))内，首次实现了各向异性代价下的可证明全局最优旋转平均，解决了传统O(3)松弛在各向异性场景下完全失效的问题。